Matlab for NXT，陀螺儀測試偏移值

本程式碼用以測試陀螺儀(Hitechnic Gyro)之偏移值(offset)，將機器人扶正靜待1秒鐘，即可完成檢測。
程式碼如下:

% 測試陀螺儀元件

clear all

clc

% 設定陀螺儀參數

port = SENSOR_3;



COM_CloseNXT('all');

hNXT=COM_OpenNXT(); 

COM_SetDefaultNXT(hNXT);



OpenGyro(port);

offset = CalibrateGyro(port,'AUTO');



disp(sprintf('Gyro Sensor offset = %d ',offset));



COM_CloseNXT(hNXT); 

Matlab For NXT，本程式測試讀取MotorA轉角，並回傳數值至電腦

[程式碼]

clear all

clc



COM_CloseNXT('all');



hNXT=COM_OpenNXT();   %此指令會尋找使用 USB 線與電腦連接的 NXT，若是要使用藍芽的話則只要在括號內加上 'bluetooth.ini' 即可

COM_SetDefaultNXT(hNXT); %將 hNXT 設為全域的預設代碼，之後就不需要在指令後再輸入代碼了



force=50;

Dist=360;



MyMotor = NXTMotor(MOTOR_A,'Power',force, 'TachoLimit', Dist);

MyMotor.ResetPosition();



MyMotor.SendToNXT();

data=MyMotor.ReadFromNXT();



while(data.Position < Dist)    

 data=MyMotor.ReadFromNXT();    

 disp(sprintf('Current Position of Motor A: %d', data.Position));

end 



COM_CloseNXT(hNXT); 

Matlab for NXT，馬達正轉與反轉測試

將馬達接在port A,C，進行正反轉測試
[程式碼]
%測試A,C馬達正轉與反轉

clear all

clc



COM_CloseNXT('all');



hNXT=COM_OpenNXT();   %此指令會尋找使用 USB 線與電腦連接的 NXT，若是要使用藍芽的話則只要在括號內加上 'bluetooth.ini' 即可

COM_SetDefaultNXT(hNXT); %將 hNXT 設為全域的預設代碼，之後就不需要在指令後再輸入代碼了



LeftWheel=MOTOR_A;

RightWheel=MOTOR_C;

BothWheel=[LeftWheel;RightWheel];

Force=50;  %馬達動力

Dist=360;  %馬達轉動的角度



MotorForward = NXTMotor(BothWheel,'Power',Force, 'TachoLimit', Dist);

MotorReverse = MotorForward;  %設定MotorReverse結構與MotorForward相同

MotorReverse.Power= -Force;   %個別修改Power屬性



MotorForward.SendToNXT();     %送出正轉指令

MotorForward.WaitFor();       %等待執行完畢



MotorReverse.SendToNXT();     %送出反轉指令

MotorReverse.WaitFor();



COM_CloseNXT(hNXT);

RWTH- MindStorms NXT Toolbox Documents

這個網站完整記錄Matlab 編輯NXT 控制，對於感測器、馬達等元件的語法說明。
http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/trac/wiki/Documentation

Matlab for NXT，搭配LightSensor與TouchSensor之測試實驗

以前接觸Brixcc或lejos，TouchSensor就叫做TouchSensor，但Matlab的Toolbox命名為Switch。

以程式碼解說實際的簡單應用:
[程式碼]

%觸碰感知器(TouchSensor)、光感知器(LightSensor)測試

clear all
clc

COM_CloseNXT('all');

hNXT=COM_OpenNXT();   %此指令會尋找使用 USB 線與電腦連接的 NXT，若是要使用藍芽的話則只要在括號內加上 'bluetooth.ini' 即可
COM_SetDefaultNXT(hNXT); %將 hNXT 設為全域的預設代碼，之後就不需要在指令後再輸入代碼了

OpenSwitch(Sensor_1);
OpenLight(Sensor_2,'ACTIVE');

cnt=1;
while (GetSwitch(Sensor_1)==false)
 LightValue(cnt)=GetLight(Sensor_2)*0.09775;
 cnt=cnt+1;
end

plot(LightValue)
COM_CloseNXT(hNXT);

解說:
1.這個程式利用OpenLight()指令、OpenSwitch()指令分別初始光感知器、觸碰感知器，指令的應用，請在Matlab command提示字元下，輸入help OpenLight、help OpenSwitch查閱
2.OpenLight()指令，參數使用ACTIVE，告知初始即點亮LightSensor
3.GetSwitch()用以取得觸碰感知器觸碰與否，有則回傳true，反之則以false
4.GetLight()指令用以取得光感知器的讀值，乘以0.09775轉換為我們較為了解的光感值
5.程式判斷觸碰感知器未被按下時，記錄光感知器的讀值於LightValue陣列，並於觸碰感知器被按下後，將結果plot出來。

Matlab for NXT，程式碼的外殼template

紅色文字顏色套用自程式碼中。

[程式碼]
clear all
clc
COM_CloseNXT('all');

%此指令會尋找使用 USB 線與電腦連接的 NXT，若是要使用藍芽的話則只要在括號內加上 'bluetooth.ini' 即可
hNXT=COM_OpenNXT();

%將 hNXT 設為全域的預設代碼，之後就不需要在指令後再輸入代碼了
COM_SetDefaultNXT(hNXT);

:
:
程式區
:
:



COM_CloseNXT(hNXT);

Matlab for NXT，安裝ToolBox套件

筆者過去接觸Matlab多半用於自動控制設計，對於NXT的操作算是頭一遭。如有謬誤，請指教。

環境說明:
1.使用Matlab版本為R2008b
2.作業系統OS為win7
3.NXT_Driver for win7
(1) 32bit: http://www.robotc.net/files/NXT_32bit_driver.zip
(2) 64bit: http://www.robotc.net/files/NXT_64bit_driver.zip
4. NXT Firmware: LEGO_MINDSTORMS_NXT_Firrmware_V1.29.rfw
5. RWTH Mindstorms NXT toolbox

安裝toolbox步驟說明
1.到RWTH網站下載最新toolbox

2.更新NXT firmware韌體程式至最新

3.打開matlab，點選[File/Set Path/Add Folder]，並指定[RWTHMindstormsNXT]資料夾所在位置，選擇後按[save]

4.再次選擇[Add Folder]，並指定[RWTHMindstormsNXT/tools]之資料夾加入，按[save]

5.打開RWTHMindstormsNXT 資料夾，進入子資料夾tools->MotorControl，裡面會有一個檔案MotorControl22.rxe，利用NXT-G或Brixcc將該檔案傳到NXT主機上
(所有傳呼控制都會執行此檔案，務必上傳)

6.接上NXT，進入MATLAB，在command window上輸入指令： COM_OpenNXT
如果畫面正常，將出現NXT連線後的相關資訊。