利用藍芽技術，讓電腦可控制NXT主機

NXT Brick本身已內建藍芽裝置，對於想透過藍芽技術對NXT予以控制的玩家早已躍躍欲試。
目前已有相當齊備的文獻:

1.有些玩家透過兩台NXT，一台當作Master、一台當作Slave，由Master主機對Slave進行直接控制。
2.透過電腦PC與NXT，由電腦端(主控端)傳送控制指令(Send Message)，並由NXT回饋數值給主控端。
3.利用Android 手機與NXT，傳送控制指令(Send Message)對NXT下達操作指令。

本文旨在建立Visual Basic 介面，利用藍芽技術，由電腦操控NXT。

一、首先，利用Visual Basic Express ，建立一個操控界面

　　　　　(圖一)

上圖，通訊埠預設COM1~4，依使用者需要自行增加，通訊埠請選擇[VB工具箱/元件/SerialPort]物件，把該物件拖曳至介面中。

二、介面中的[通訊埠]，每一個選項(COM1~4)，假設使用者選擇COM1，程式會先判斷目前電腦是否與NXT連線，如早已連線，會先中斷連線，並再次連線，以確保不重複連線的問題。

　　　　COM1ToolStripMenuItem.Checked = True

　　　　COM2ToolStripMenuItem.Checked = False

　　　　COM3ToolStripMenuItem.Checked = False

　　　　COM4ToolStripMenuItem.Checked = False

　　　　If SerialPort1.IsOpen() Then

　　　　　　SerialPort1.Close()

　　　　End If

　　　　SerialPort1.PortName = COM1ToolStripMenuItem.Text

　　　　SerialPort1.Open()

　　　　ConnText.Text = "已連線"

上述部分的程式碼，其中

1.COM1ToolStripMenuItem是介面中COM1的選項Ｎame，COM1ToolStripMenuItem.Checked用以告知使用者當前選擇哪一個通訊埠，會在該選項出現打勾
2.使用者該選擇哪一個通訊埠？請打開電腦藍芽選項，先讓電腦搜尋可與電腦藍芽連線的裝置，當然，你一定要記得先打開NXT的電源以及藍芽（ＯＮ），才能讓電腦搜尋的到。當使用者找到NXT後，會要求使用者輸入密碼，預設為1234，因此在電腦輸入1234的密碼後，便與NXT匹配連線了
3.此時，點選可與電腦連線的裝置兩下，可看到設定的選項，其中［輸出序列埠］就是預備和NXT連線的對外通訊埠。這個通訊埠即我們要選擇的。

三、介面中有[前進]、[後退]、[向左]、[向右]四個按鈕，使用者按下按鈕後，會傳出指令給NXT，因此相關設定的程式碼如下:
　　Dim byteOut(9) As Byte
　　byteOut(0) = 2 + 5 '2 bytes in output message
　　byteOut(1) = &H0 'should be 0 for NXT
　　byteOut(2) = &H80 'Direct Command no reply expected
　　byteOut(3) = &H9 'MESSAGEWRITE
　　byteOut(4) = &H0 'Box Number - 1
　　byteOut(5) = 2 + 1 '2-byte message size with null terminator
　　byteOut(6) = Asc("F")
　　byteOut(7) = Asc(" ") ' space ASCII code
　　byteOut(8) = &H0 'null terminator
　　SerialPort1.Write(byteOut, 0, 9)

1.上述程式碼是[前進]按鈕的功能。其他[後退]、[向左]、[向右]程式碼均相同，可複製貼上至其他按鈕。
2.唯一需要修改的，在於byteOut(6)。茲設定的[前進]，當按下按鈕時，送出字元F；
[後退]送出字元B；[向左]送出字元L；[向右]送出字元R
3.byteOut為電腦與NXT之間通訊的方式，相關文獻可參考[NXTreme]、[研發養成所]及[VB and Connecting the NXT with Bluetooth]
4.電腦傳輸命令至NXT，是送到指定的信箱(MAILBOX)，所以byteOut(4)=&H0是MAILBOX1，由使用者自行定義要傳到哪一個信箱，以便NXT接收。當然，NXT的程式碼，其收件信箱也要指定相同的MAILBOX，投遞與接收要相同。

至此，VB的通訊介面業已底定。
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其次，NXT的接收程式碼，茲以Brixcc的NXC碼編寫，程式碼如下:

#include "NXCDefs.h"



#define MAILBOX1 0

#define Touch IN_1



void BTCommCheck(int conn)

{

if (BluetoothStatus(conn)!=NO_ERR)      //如果nxt未與主機連線

{

  TextOut(5,LCD_LINE2,"Error");

  Wait(1000);

  Stop(true);

}

}



//-----------------------------------------

task main()

{

string ControlMessage;

BTCommCheck(0);

SetSensorTouch(Touch);

ClearScreen();

while(SENSOR_1==0)

{

    ReceiveRemoteString(MAILBOX1,true,ControlMessage);

    TextOut(0,LCD_LINE1,ControlMessage);

}

}

1.程式開啟後，NXT會先檢查是否與PC連線，如果未連線，則出現ERROR畫面並結束程式，使用者必須先啟動前述建立的VB介面軟體，點選通訊埠連線
2.連線後，當使用者在VB介面軟體按下[前進]、[後退]、[向左]、[向右]任一按鈕，則於NXT畫面顯示相對應的字元(F、B、L、R)
3.BTCommCheck(0)之引數0，代表NXT設定為slave端。
4.從電腦發送的命令，直至NXT接收，本身為字元，所以設定一個變數ControlMessage接收之