篩選簡化路徑的Line Follower

續前一篇[具路徑規劃的Line Follower]，當電腦鼠(nxt car)從起點走到終點後，根據前述的程式，我們是將所經過的路徑之x-y座標，存成檔案紀錄在nxt檔案夾中，可供我們事後觀測座標路徑正確與否。

其次，我們打算根據所走的x-y所有點，計算較短路徑。


(圖1 電腦鼠軌道)

程式的規劃，電腦鼠在路徑行走時，採右手法則(即遇到叉路時，以右轉優先，其次為直行，最後為左轉)。
從圖1，可以知道:
當電腦鼠走到(-1,1)時，以右手法則轉向右邊，途經(-1,2)、(-1,3)、(-2,3)、(-2,2)、(-2,1)，最後又會到(-1,1)的點，之後右轉至(-1,0)，再轉至終點(-2,0)。
這過程中，電腦鼠途經(-1,2)、(-1,3)、(-2,3)、(-2,2)、(-2,1)這些座標的點，對我們直觀的判斷，這些中途繞道的點，應該是多餘的。所以之後的程式，應該根據所有走過的座標，去篩選哪些是不必要再走的。

本篇文章，先設計一測試程式，將電腦鼠走過的座標，存成陣列，並逐步篩選以簡化路徑。

[程式]

(圖2 簡化路徑之程式)

圖2程式:
x[ ],y[ ]為原始數據，而x_fix[ ], y_fix[ ]為簡化後記錄的座標數據
程式從第一組元素(element)開始往後比對，i為參考組，j為比對組。
後面各組(j)若有與參考組(i)的座標雷同，則記錄該點至x_fix及y_fix。
(基本上，當電腦鼠會走回原來的地方，代表剛剛所經過的路徑必不是終點存在的區域，既然回到原來的地方，所以剛剛繞過的地方可捨去不用)


(圖3 電腦鼠走過的座標示意圖)

從圖3，籃框處中間的其他各點，為非必要的途徑，所以可捨去。
所以經過篩選後，最後的座標為:
(0,1)-->(-1,1)-->(-1,0)-->(-2,0)