理想的情況下，計算出陀螺儀初始的偏移量（bias）後，期望陀螺儀的感測元件讀值扣除偏移量之後，機身不動，理論上讀值應為某一個準位（例如直立時，讀值為0）
然而，很不幸地，陀螺儀感測元件在靜止狀態時，仍有數據產生飄移的現象。
在程式中加入了Kalman Filter之後，果真使讀值飄移的現象大幅改善。
以下為經過陀螺儀靜止狀態5秒鐘內的數據讀取所呈現的結果：
紅色線代表濾波的結果。
Perfect~
理想的情況下，計算出陀螺儀初始的偏移量（bias）後，期望陀螺儀的感測元件讀值扣除偏移量之後，機身不動，理論上讀值應為某一個準位（例如直立時，讀值為0）
然而，很不幸地，陀螺儀感測元件在靜止狀態時，仍有數據產生飄移的現象。
在程式中加入了Kalman Filter之後，果真使讀值飄移的現象大幅改善。
以下為經過陀螺儀靜止狀態5秒鐘內的數據讀取所呈現的結果：
薛老師您好，
回覆刪除現在才發現你新的部落格，而且是有深度討論一些機器人專題，個人也有計劃撰寫 Kalman Filter 文章，不過你已經捷足先登。 ^_^
Bridan:
回覆刪除感謝您參觀我的blog。這個地方我記錄了一些在研究的階段，所呈現的成果。
每當回憶過去所經歷過的種種，看一看所做、拍下的紀錄，都有一種滿足的成就感。
請問一個問題，http://lejos.sourceforge.net/forum/viewtopic.php?f=6&t=1457&start=15&hilit=Wii+Nunchuk+Sensor&sid=727651db54aacfa1574c97c4f4b0e6f4
回覆刪除在這個網頁中使用了Wii的雙截棍製作了一個感應器，我也製作了一個，但我使用原作者的NXC程式碼可以成功顯示數值在螢幕上NXC: http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?t=3828(圖片已遺失，程式碼在中間)
但我不知道該如何把（下）網頁中的兩個代碼做結合。 http://lejos.sourceforge.net/forum/viewtopic.php?f=6&t=1457&start=15&hilit=Wii+Nunchuk+Sensor&sid=727651db54aacfa1574c97c4f4b0e6f4
請求您的協助，謝謝！
兩個code是採用不同語言編輯，一個是Brixcc的nxc程式，一個是lejos程式，如果要整合，假如你比較熟nxc，你就把lejos的碼改成nxc語法。
回覆刪除兩種語言是無法同時存在於nxt，因為它的韌體(firmware是不同的)
您好！ 我的意思是，我該如何把
回覆刪除http://lejos.sourceforge.net/forum/viewtopic.php?f=6&t=1457&start=15&hilit=Wii+Nunchuk+Sensor&sid=727651db54aacfa1574c97c4f4b0e6f4
中的兩個code結合。
也就是如何把
public class NunchukSensor extends I2CSensor
和
public class TestLCD
結合成一個nxt可執行的java程式。
謝謝！
1.你把class NunchukSensor全部的程式碼複製後－儲存檔名為NunchukSensor，它的檔案即為NunchukSensor.java。
回覆刪除2.把class TestLCD儲存檔名為TestLCD，它的檔案即為TestLCD.java
3.把兩個檔案(NunchukSensor.java、TestLCD.java放在同一個目錄下，利用java編譯
指令為nxjc TestLCD.java
編譯過程，他會把class NunchukSensor呼叫進來一起compile!
如果compile complete,你就可以看到該目錄底下有兩個class，一個是NunchukSensor.class，一個是TestLCD.class
將編譯好的class寫到nxt，指令為
nxj TestLCD
您好！ 我試了試，但是他發生了錯誤 T.T
回覆刪除我把它們存在C槽
http://lucky861223.pixnet.net/album/photo/8374366
編譯後的錯誤1
http://lucky861223.pixnet.net/album/photo/8374408
編譯後的錯誤2
http://lucky861223.pixnet.net/album/photo/8374306
是怎麼回事呢？ 請求您的幫忙！
謝謝！！
我不很確定你的問題所在，我比較熟nxc.
回覆刪除您的問題可以到http://tw.myblog.yahoo.com/lego-caveschool/
cave團隊是專攻lejos的。